Kingpo Technology Development Limited uruchomił profesjonalny i kompleksowy system badań precyzyjnych dla dokładności pozycjonowania i kontroli wydajności,podstawowe wskaźniki wydajności robotów chirurgicznych (RA)Zaprojektowany w ścisłej zgodności z krajowym standardem przemysłu farmaceutycznego YY/T 1712-2021, system oferuje dwa podstawowe rozwiązania testowe:badania dokładności pozycjonowania sterowanego nawigacją i badania wydajności sterowania master-slave, zapewniając spełnienie przez sprzęt rygorystycznych wymogów bezpieczeństwa i niezawodności klinicznej.
Rozwiązanie sprzętowe systemu
1. Przegląd podstawowego rozwiązania testowego
1) Rozwiązanie badań dokładności sprzętu RA pod opieką nawigacyjną
Celem:Ocena dokładności pozycjonowania statycznego i dynamicznego robota chirurgicznego kierowanego przez system nawigacji optycznej.
Podstawowe wskaźniki:dokładność pozycji i powtarzalność pozycji.
2) Rozwiązanie wykrywania dokładności urządzenia RA sterowania master-slave
Celem:Ocena wydajności śledzenia ruchu i opóźnienia pomiędzy mistrzowskim manipulatorem (strona lekarza) a robotem niewolniczym (strona chirurgii).
Podstawowy wskaźnik:Czas opóźnienia kontroli pan-niewolnik.
Schemat systemu
2. Szczegółowe wyjaśnienie schematu wykrywania dokładności pozycjonowania nawigacji
Rozwiązanie to wykorzystuje precyzyjny interferometr laserowy jako podstawowy sprzęt pomiarowy w celu osiągnięcia dokładnego śledzenia pozycji przestrzennej końca ramienia robotycznego w czasie rzeczywistym.
1) Podstawowe elementy sprzętu systemu:
Interferometr laserowy
|
Nazwa |
Parametry |
|
Marka i model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Dokładność pomiarów przestrzennych |
15 μm+6 μm/m |
|
Dokładność zakresu zakłóceń |
00,5 μm/m |
|
Absolutna dokładność przedziału |
10 μm (pełny zakres) |
|
Promień pomiarowy |
30 metrów |
|
Prędkość dynamiczna |
3 m/s, 1000 punktów wyjściowych/s |
|
Rozpoznanie celu |
Celem średnica piłki wspiera 0,5 ~ 1,5 cali |
|
Temperatura środowiska pracy |
Temperatura 0~40°C Względna wilgotność 35~80% |
|
Poziom ochrony |
IP54, odporny na kurz i rozpylanie, odpowiedni do środowisk przemysłowych |
|
Wymiary |
Rozmiary głowicy śledzącej: 220×280×495 mm, masa: 21,0 kg |
Celem laserowego śledzącego (SMR):
|
Nazwa |
Parametry |
|
Model kulki celowej |
ES0509 AG |
|
Średnica kuli |
0.5 cali |
|
Dokładność środka |
12.7um |
|
Materiał do lusterek odblaskowych |
Aluminium/szkło G |
|
Odległość śledzenia |
≥ 40 |
|
Nazwa |
Parametry |
|
Model kulki celowej |
ES1509 AG |
|
Średnica kuli |
1.5 cali |
|
Dokładność środka |
12.7um |
|
Materiał do lusterek odblaskowych |
Aluminium/szkło G |
|
Odległość śledzenia |
≥ 50 |
Adapter końcowy ramienia robota do pozycjonowania, oprogramowanie sterujące i platforma analizy danych
2) Kluczowe elementy i metody badań (w oparciu o YY/T 1712-2021 5.3):
Wykrycie dokładności pozycji:
(1) Bezpiecznie zamontować cel (SMR) na końcu ramienia robota pozycjonowania.
(2) Kontrolować ramię robotyczne tak, aby punkt pomiaru palca końcowego kalibracji znajdował się w obrębie efektywnego przestrzeni roboczej.
(3) Jako pomiarową przestrzeń należy zdefiniować i wybrać kostkę o długości boku 300 mm w przestrzeni roboczej.
(4) Użyj oprogramowania sterującego do uruchomienia punktu pomiarowego palca kalibracyjnego w celu przemieszczenia się wzdłuż ustawionej wcześniej ścieżki (poczynając od punktu A, przemieszczając się wzdłuż B-H i punktu pośredniego J kolejno).
(5) Interferometr laserowy mierzy i rejestruje rzeczywiste współrzędne przestrzenne każdego punktu w czasie rzeczywistym.
(6) Obliczyć odchylenie między rzeczywistą odległością każdego punktu pomiaru do punktu wyjścia A a wartością teoretyczną w celu oceny dokładności pozycji przestrzennej.
Wykrycie powtarzalności pozycji:
(7) Zainstalować cel i uruchomić urządzenie zgodnie z powyższym.
(8) Kontrola końca ramienia robotycznego w celu dotarcia do dowolnych dwóch punktów w efektywnej przestrzeni roboczej: punktu M i punktu N.
(9) Interferometr laserowy dokładnie mierzy i rejestruje pierwotne współrzędne pozycji: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) W trybie automatycznym urządzenie sterujące zwraca punkt pomiaru lasera do punktu M i rejestruje pozycję M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Kontynuuj sterowanie urządzeniem, aby przesunąć punkt pomiarowy do punktu N i zapisać pozycję N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Powtórzyć kroki 4-5 wielokrotnie (zwykle 5 razy) w celu uzyskania sekwencji współrzędnych Mi(Xmi, Ymi, Zmi) i Ni(Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) W celu oceny powtarzalności pozycji należy obliczyć dyspersję (odchylenie standardowe lub maksymalne odchylenie) wielokrotnych pozycji zwrotnych punktu M i punktu N.
3. Szczegółowe wyjaśnienie rozwiązania badań wydajności kontroli master-slave
Rozwiązanie to koncentruje się na ocenie w czasie rzeczywistym i synchronizacji wydajności operacji master-slave robotów chirurgicznych.
1) Podstawowe elementy sprzętu systemu:
Zbieranie sygnału master-slave i analizator
Urządzenie generujące ruch liniowy, sztywna prętka łączająca, wysokoprzyzwoity czujnik przemieszczenia (monitorowanie przemieszczenia uchwytu końcowego głównego i punktu odniesienia końcowego niewolnika).
2) Kluczowe elementy i metody badań (na podstawie YY/T 1712-2021 5.6):
Test czasu opóźnienia kontroli master-slave:
(1) Ustawienie badania: podłączyć uchwyt główny do generatora ruchu liniowego za pomocą sztywnego połączenia.
(2) Protokół ruchu: ustawić współczynnik master-slave do 1:1.
(3) Wymagania dotyczące ruchu głównych końcowych punktów odniesienia:
Przyspieszenie do 80% w ciągu 200 ms.
Utrzymuj stałą prędkość na odległość.
Zwolnij do całkowitego zatrzymania w ciągu 200 ms.
(4) Zbieranie danych:Wykorzystanie analizatora pozyskiwania sygnału master-slave do synchronicznego rejestrowania krzywych przemieszczania czasu czujników przemieszczania master i slave z wysoką precyzją i wysoką gęstością.
(5) Obliczenie opóźnień: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Powtarzalność: oś X/Y/Z urządzenia jest badana trzykrotnie niezależnie od siebie, a wyniki końcowe są średnie.
4. Podstawowe zalety i wartość produktu
Zgodność z przepisami:Badania są przeprowadzane w ścisłej zgodności z wymogami normy YY/T 1712-2021 "Pomocne urządzenia chirurgiczne i wspomagane systemy chirurgiczne z wykorzystaniem technologii robotycznej".
Wysokiej dokładności pomiarów:Rdzeń przyjmuje interferometr laserowy Zhongtu GTS3300 (dokładność przestrzenna 15 μm + 6 μm / m) i kulę docelową o bardzo wysokiej precyzji (dokładność środka 12,7 μm), aby zapewnić niezawodne wyniki pomiarów.
Zakres rozwiązań profesjonalnych:Jednoosobowe rozwiązanie dla dwóch najważniejszych podstawowych potrzeb badań wydajności robotów chirurgicznych: dokładności nawigacji i pozycjonowania (dokładność pozycji,powtarzalność) i wydajność kontroli master-slave (czas opóźnienia).
Niezawodność przemysłowa:Główny sprzęt posiada poziom ochrony IP54, odpowiedni do środowisk badawczo-rozwojowych przemysłowych i medycznych.
Zbieranie danych o wysokiej wydajności:Testy opóźnienia master-slave wykorzystują 24-bitową rozdzielczość, analizator synchronicznego pobierania próbek o częstotliwości 204,8 kHz do dokładnego wychwytywania sygnałów opóźnienia na poziomie milisekund.
Standaryzacja operacyjna:Zapewnienie jasnych i standaryzowanych procedur badawczych oraz metod przetwarzania danych w celu zapewnienia spójności i porównywalności badań.
Podsumowanie
System badań dokładności pozycjonowania chirurgicznego robota firmy Kingpo Technology Development Limited jest idealnym profesjonalnym narzędziem dla producentów urządzeń medycznych,Agencje kontroli jakości i szpitale do prowadzenia weryfikacji wydajności robotów chirurgicznych, inspekcji fabrycznych, kontroli typu i codziennej kontroli jakości, zapewniając solidne gwarancje badań dla bezpiecznej, dokładnej i niezawodnej pracy robotów chirurgicznych.
Kingpo Technology Development Limited uruchomił profesjonalny i kompleksowy system badań precyzyjnych dla dokładności pozycjonowania i kontroli wydajności,podstawowe wskaźniki wydajności robotów chirurgicznych (RA)Zaprojektowany w ścisłej zgodności z krajowym standardem przemysłu farmaceutycznego YY/T 1712-2021, system oferuje dwa podstawowe rozwiązania testowe:badania dokładności pozycjonowania sterowanego nawigacją i badania wydajności sterowania master-slave, zapewniając spełnienie przez sprzęt rygorystycznych wymogów bezpieczeństwa i niezawodności klinicznej.
Rozwiązanie sprzętowe systemu
1. Przegląd podstawowego rozwiązania testowego
1) Rozwiązanie badań dokładności sprzętu RA pod opieką nawigacyjną
Celem:Ocena dokładności pozycjonowania statycznego i dynamicznego robota chirurgicznego kierowanego przez system nawigacji optycznej.
Podstawowe wskaźniki:dokładność pozycji i powtarzalność pozycji.
2) Rozwiązanie wykrywania dokładności urządzenia RA sterowania master-slave
Celem:Ocena wydajności śledzenia ruchu i opóźnienia pomiędzy mistrzowskim manipulatorem (strona lekarza) a robotem niewolniczym (strona chirurgii).
Podstawowy wskaźnik:Czas opóźnienia kontroli pan-niewolnik.
Schemat systemu
2. Szczegółowe wyjaśnienie schematu wykrywania dokładności pozycjonowania nawigacji
Rozwiązanie to wykorzystuje precyzyjny interferometr laserowy jako podstawowy sprzęt pomiarowy w celu osiągnięcia dokładnego śledzenia pozycji przestrzennej końca ramienia robotycznego w czasie rzeczywistym.
1) Podstawowe elementy sprzętu systemu:
Interferometr laserowy
|
Nazwa |
Parametry |
|
Marka i model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Dokładność pomiarów przestrzennych |
15 μm+6 μm/m |
|
Dokładność zakresu zakłóceń |
00,5 μm/m |
|
Absolutna dokładność przedziału |
10 μm (pełny zakres) |
|
Promień pomiarowy |
30 metrów |
|
Prędkość dynamiczna |
3 m/s, 1000 punktów wyjściowych/s |
|
Rozpoznanie celu |
Celem średnica piłki wspiera 0,5 ~ 1,5 cali |
|
Temperatura środowiska pracy |
Temperatura 0~40°C Względna wilgotność 35~80% |
|
Poziom ochrony |
IP54, odporny na kurz i rozpylanie, odpowiedni do środowisk przemysłowych |
|
Wymiary |
Rozmiary głowicy śledzącej: 220×280×495 mm, masa: 21,0 kg |
Celem laserowego śledzącego (SMR):
|
Nazwa |
Parametry |
|
Model kulki celowej |
ES0509 AG |
|
Średnica kuli |
0.5 cali |
|
Dokładność środka |
12.7um |
|
Materiał do lusterek odblaskowych |
Aluminium/szkło G |
|
Odległość śledzenia |
≥ 40 |
|
Nazwa |
Parametry |
|
Model kulki celowej |
ES1509 AG |
|
Średnica kuli |
1.5 cali |
|
Dokładność środka |
12.7um |
|
Materiał do lusterek odblaskowych |
Aluminium/szkło G |
|
Odległość śledzenia |
≥ 50 |
Adapter końcowy ramienia robota do pozycjonowania, oprogramowanie sterujące i platforma analizy danych
2) Kluczowe elementy i metody badań (w oparciu o YY/T 1712-2021 5.3):
Wykrycie dokładności pozycji:
(1) Bezpiecznie zamontować cel (SMR) na końcu ramienia robota pozycjonowania.
(2) Kontrolować ramię robotyczne tak, aby punkt pomiaru palca końcowego kalibracji znajdował się w obrębie efektywnego przestrzeni roboczej.
(3) Jako pomiarową przestrzeń należy zdefiniować i wybrać kostkę o długości boku 300 mm w przestrzeni roboczej.
(4) Użyj oprogramowania sterującego do uruchomienia punktu pomiarowego palca kalibracyjnego w celu przemieszczenia się wzdłuż ustawionej wcześniej ścieżki (poczynając od punktu A, przemieszczając się wzdłuż B-H i punktu pośredniego J kolejno).
(5) Interferometr laserowy mierzy i rejestruje rzeczywiste współrzędne przestrzenne każdego punktu w czasie rzeczywistym.
(6) Obliczyć odchylenie między rzeczywistą odległością każdego punktu pomiaru do punktu wyjścia A a wartością teoretyczną w celu oceny dokładności pozycji przestrzennej.
Wykrycie powtarzalności pozycji:
(7) Zainstalować cel i uruchomić urządzenie zgodnie z powyższym.
(8) Kontrola końca ramienia robotycznego w celu dotarcia do dowolnych dwóch punktów w efektywnej przestrzeni roboczej: punktu M i punktu N.
(9) Interferometr laserowy dokładnie mierzy i rejestruje pierwotne współrzędne pozycji: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) W trybie automatycznym urządzenie sterujące zwraca punkt pomiaru lasera do punktu M i rejestruje pozycję M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Kontynuuj sterowanie urządzeniem, aby przesunąć punkt pomiarowy do punktu N i zapisać pozycję N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Powtórzyć kroki 4-5 wielokrotnie (zwykle 5 razy) w celu uzyskania sekwencji współrzędnych Mi(Xmi, Ymi, Zmi) i Ni(Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) W celu oceny powtarzalności pozycji należy obliczyć dyspersję (odchylenie standardowe lub maksymalne odchylenie) wielokrotnych pozycji zwrotnych punktu M i punktu N.
3. Szczegółowe wyjaśnienie rozwiązania badań wydajności kontroli master-slave
Rozwiązanie to koncentruje się na ocenie w czasie rzeczywistym i synchronizacji wydajności operacji master-slave robotów chirurgicznych.
1) Podstawowe elementy sprzętu systemu:
Zbieranie sygnału master-slave i analizator
Urządzenie generujące ruch liniowy, sztywna prętka łączająca, wysokoprzyzwoity czujnik przemieszczenia (monitorowanie przemieszczenia uchwytu końcowego głównego i punktu odniesienia końcowego niewolnika).
2) Kluczowe elementy i metody badań (na podstawie YY/T 1712-2021 5.6):
Test czasu opóźnienia kontroli master-slave:
(1) Ustawienie badania: podłączyć uchwyt główny do generatora ruchu liniowego za pomocą sztywnego połączenia.
(2) Protokół ruchu: ustawić współczynnik master-slave do 1:1.
(3) Wymagania dotyczące ruchu głównych końcowych punktów odniesienia:
Przyspieszenie do 80% w ciągu 200 ms.
Utrzymuj stałą prędkość na odległość.
Zwolnij do całkowitego zatrzymania w ciągu 200 ms.
(4) Zbieranie danych:Wykorzystanie analizatora pozyskiwania sygnału master-slave do synchronicznego rejestrowania krzywych przemieszczania czasu czujników przemieszczania master i slave z wysoką precyzją i wysoką gęstością.
(5) Obliczenie opóźnień: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Powtarzalność: oś X/Y/Z urządzenia jest badana trzykrotnie niezależnie od siebie, a wyniki końcowe są średnie.
4. Podstawowe zalety i wartość produktu
Zgodność z przepisami:Badania są przeprowadzane w ścisłej zgodności z wymogami normy YY/T 1712-2021 "Pomocne urządzenia chirurgiczne i wspomagane systemy chirurgiczne z wykorzystaniem technologii robotycznej".
Wysokiej dokładności pomiarów:Rdzeń przyjmuje interferometr laserowy Zhongtu GTS3300 (dokładność przestrzenna 15 μm + 6 μm / m) i kulę docelową o bardzo wysokiej precyzji (dokładność środka 12,7 μm), aby zapewnić niezawodne wyniki pomiarów.
Zakres rozwiązań profesjonalnych:Jednoosobowe rozwiązanie dla dwóch najważniejszych podstawowych potrzeb badań wydajności robotów chirurgicznych: dokładności nawigacji i pozycjonowania (dokładność pozycji,powtarzalność) i wydajność kontroli master-slave (czas opóźnienia).
Niezawodność przemysłowa:Główny sprzęt posiada poziom ochrony IP54, odpowiedni do środowisk badawczo-rozwojowych przemysłowych i medycznych.
Zbieranie danych o wysokiej wydajności:Testy opóźnienia master-slave wykorzystują 24-bitową rozdzielczość, analizator synchronicznego pobierania próbek o częstotliwości 204,8 kHz do dokładnego wychwytywania sygnałów opóźnienia na poziomie milisekund.
Standaryzacja operacyjna:Zapewnienie jasnych i standaryzowanych procedur badawczych oraz metod przetwarzania danych w celu zapewnienia spójności i porównywalności badań.
Podsumowanie
System badań dokładności pozycjonowania chirurgicznego robota firmy Kingpo Technology Development Limited jest idealnym profesjonalnym narzędziem dla producentów urządzeń medycznych,Agencje kontroli jakości i szpitale do prowadzenia weryfikacji wydajności robotów chirurgicznych, inspekcji fabrycznych, kontroli typu i codziennej kontroli jakości, zapewniając solidne gwarancje badań dla bezpiecznej, dokładnej i niezawodnej pracy robotów chirurgicznych.
